GMT高明鐵-自動化傳動元件

1. 步進馬達的特徵接收「脈波信號」，採用開迴路控制，因此不需要運轉量檢知器或編碼器等位置、速度檢出的回授裝置，就能達成精確的位置和速度控制。

2. 步進馬達是以「基本步級角」的角度為單位來進行定位。

Ps:步進馬達若要作閉迴路控制，也可搭配旋轉編碼器(Rotary encoder)。

3. 何謂步級角?

指步進馬達接收一個脈波的移動量，也是解析度。 依馬達旋轉一圈（360°）而分割成多少來決定。

步進馬達通常「任兩相間分割為100等分」，以五相步進馬達為例，馬達轉一圈就可以分為500等分，而360度除以500=0.72度，因此基本步級角就是0.72度，用這種方式控制行進量做為定位基準。

4. 步進馬達(stepping motor)在每一個輸入脈波時可以旋轉固定的角度，使步進馬達運轉通常需要給定一控制順序(control sequence)的訊號

若步進馬達的基本步級角為1.8º，可計算出完成一圈旋轉所需的步進數：

一圈360度/基本步級角= 每圈的步進數

360º/1.8º = 每圈200個步進數

5. 步進馬達轉速與脈波數計算

例：希望兩相馬達以720 RPM(轉/分鐘)的速度旋轉，

720 (轉/分鐘) /60 (秒/分鐘) = 12 RPS (轉/秒)

驅動器設定為全步進、8分割，

馬達實體分割200 ×驅動器電子分割8=1600(脈波/圈)

12 RPS(圈/秒) × 1600(脈波/圈) = 19200(脈波/秒=Hz)

我們必須以19.2kHz脈波輸送給步進馬達。